нашел на карте метро станцию Хитроу, получается оттуда прямо из терминала метро ходит?

- в общем "Да". Есть некоторые ньюансы, но метро будет наиболее доступный и дешевый способ выехать с любого терминала.

Вроде можно доехать до станции Ст. Панкрас,

- правильно

там пересесть на другую ветку и доехать до Олд Стрит,

- yep

если так ехать, то дороже будет чем на экспрессе?

- нет. Покупаете проездной на весь день зоны 1-6 и катаетесь на метро до 24:00 (цена билета что-то около 8.90 day pick off - после 09:30 утра)

Или просто дольше?

- дольше приблизительно на 1-2 часа (как повезет) и значительно дороже.

P.S. А вообще Вы выбрали правильную позицию - находите все самостоятельно (делайте как тут местные называют "home work") в Google есть ответы на все вопросы причем из первых рук.

Good luck! Have a safe journey!