Есть ли у кого опыт работы с устройствами, работающими по протоколу modbus?

Хотелось бы организовать сервер для таких устройств на Node.JS и отдавать им "распоряжения":
- чего-то включить/выключить
- что-то показать/выключить
и т.п. действия...

Пока нашел модули:
https://github.com/Cloud-Automation/node-modbus
https://www.npmjs.com/package/modbus-serial
https://www.npmjs.com/package/modbus-tcp

Но, поскольку с такими устройствами не имел, решил поспрашивать... Может кто-то уже такое использует и поможет с примерами, объяснит как особенности...

У нас есть ребята, которые работают только с такими устройствами... Но они говорят на совсем не понятном мне языке.
Да и они меня не особо понимают, когда я им рассказываю про Node.JS.

В ходе экспериментов отлично подошел первый модуль.
Он мне сразу понравился и я начал "испытания" именно с него. В итоге научились как читать данные с контроллера, так и писать данные ему.