Глубина вложений фиксированна?
Если "да" - то все тупо и весело
create table cat_level1 (id primary key, name)
create table cat_level2 (id primary key, cat_level1_id references cat_level1, name)
create table cat_level3 (id primary key, cat_level2_id references cat_level2, name)
Вместе собирается простым джойном

если "нет", то гуглите по слову "Деревья в SQL", решений больше одного, у всех есть свои достоинтва и недостатки.

И к слову - неограниченная вложенность звучит круто, но на практике после седьмого где-то уровня уже надоедает.

Кот Матроскин Какие преимущества у этой схемы по сравнению с одной таблицей-деревом? Если одним словом то она проще
Линейные джойны проще серверу для постоить план, проще отлаживать программисту.
Плюс иерархические запросы по разному реализуются в разных СУБД.
Будя мы захотим денормализовать, в случае с одной таблицей мы будем хранить полный путь и использовать строковые фунции, в случае отдельных таблиц это будут честные поля с честным FK.

Все известные мне иерархии (от президента до уборщицы) имели очень небольшую вложенность, которую можно посчитать на пальцах. Даже файловая система, где mkdir может сделать любой (у которого есть права) при большом уровне вложенности неудобна .
То есть уровней иерархии может быть и больше (как на микро так и на макроуровнях), но в данном контексте (в данной модели/в данной информационной системе) их немного.
И таким образом получается что " покупатель может выбрать любой цвет, если этот цвет черный " (с)

DarkMaster Добавление нового уровня вложенности ведет к лишним телодвижениям. Однозначно.
Однако давайте вспомним, когда это уровень иерархии добавлялся внезапно . Обычно это или в результате ошибки или глобальной переделки, когда код надо перетрясывать по любому.

Я думаю, что три-четыре уровня иерархии будут достаточны в 95% случаев. Добавь пару уровней и процент можно поднять до 99.

wamaco переносить элемент из одной группы в другую не удобно!Что вы называете элементом - лист или ветку? Можно с примерами - перенос элемента в случае с одной таблицей или с тремя.
wamaco вывод всего справочника без групп тоже хреново делатьАналогично подтвердите примерами. Что хотите получить как вывести.