// МЕНЮ:
<a href="index.php">Главная страница</a><br>
<a href="file2.php">Следующий пункт меню</a>
// КОНТЕНТ 
<div> <?=$col1?> </div>
<div> <?=$col2?> </div>

<?PHP
 include ("config.php");
  $col1='<h1>список ссылок</h1>';
  $res = mysql_query("SELECT * FROM content WHERE id_category=1");
while ($row = mysql_fetch_assoc($res)) {
          $name_url=$row['name_url'];
          //БЫЛО ТАК:  
          $col1.='<a href=dynamic.php?id='.$id.'>'.$row['title'].'</a><br>';
          // СТАЛО ТАК
          $col1.='<a href="/dynamic/'.$name_url.'/">'.$row['title'].'</a><br>'; 
}

<?PHP
if (isset($_GET['id']))     $id = (int) $_GET['id']; 
else     $id = 0;
// а потом уже была выборка:
  $res = mysql_query("SELECT * FROM content WHERE id='$id'");
while ($row = mysql_fetch_assoc($res)) {
          $col2.=$row['text'];
}
require("template.php");
?>

RewriteEngine On
 
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
 
RewriteRule ^dynamic/([-_A-z0-9]+)/?$ /dynamic.php?url_name=$1 [L]