Когда мы были в Сан Франциско наши дети (все трое) были как раз в том же возрастном диапозоне, что и Ваши. Нам удалось посмотреть только небольшую часть из того, на что указал глубокоуважаемый коллега Выбегалло. Дети были очень довольны. Все и Вы охватить, наверное, не сможете. Сделайте собственное исследование в интернете чтобы понять, что Вам и Вашим детям будет интересно. Я бы показала им картинки и посоветовалась с ними. А Зоопарк - он и в Африке любом городе зоопарк. Не стоит тратить на него Ваше драгоценное время, а лучше постараться насладиться таким замечательно-уникальным городом, коим является Сан Франциско.

Из музеев могу порекомендовать замечательную усадьбу в пригороде (миль 30 от города) - с парком, фонтанами и садами - Filoli. Дети были просто в восторге. Сама я ходила еще в замечательный ботанический сад с японским садом (Japanese tea garden) - красота неописуемая. Информация и о том, и о другом есть в интернете.