Я использую два варианта центрирования дочерней:
1-й вариант

' Константы, которые используются при центрировании формы
Public Const SM_CXFULLSCREEN = 16
Public Const SM_CYFULLSCREEN = 17

' Процедура центрирования формы относительно экрана. Ей просто передается дочерняя форма.
' Центрирование производится с учетом панели задач
Public Sub CenterForm(frm As Form)
frm.Left = Screen.TwipsPerPixelX * GetSystemMetrics(SM_CXFULLSCREEN) / 2 - frm.Width / 2
frm.Top = Screen.TwipsPerPixelY * GetSystemMetrics(SM_CYFULLSCREEN) / 2 - frm.Height / 2
End Sub

2-й вариант
' Процедура центрирования формы относительно основной формы.

Public Sub CenterFormM(frm As Form)
frm.Left = (frmMain.Width - frm.Width) / 2
frm.Top = (frmMain.Height - frm.Height) / 2 - 400
End Sub