Попробуй так.

<html:text property="coffee2" value="${requestScope.delivery}" />

Забыл. Соответственно

<%@ taglib uri="struts-html-el.tld" prefix="html" %>
<%@ taglib uri="c.tld" prefix="c" %>

Это обычный нормальный вывод. На JSTL можно сделать все.

И еще забыл. У тебя есть struts-el.jar ?
Его надо в WEB-INF/lib тоже поместить.
Ты можеш в одной странице написать struts овский тэг,
а в другой естественно struts-el. Но в одной и той же
вроде bean-message & c:out у тебя точно не получится.

Вообще около года назад вопрос о struts и struts-el обсуждался.
Активно пропагандировали struts-el. Тот же CraigMcCalnahan.
Он быстрее с одной стороны, а с другой JSTL используется с JSF.
Поэтому считалось что это один из переходных этапов, если можно так сказать. А потому, ... с JSTL не съезжай. Будет потом проще с JSF .
Лучше старайся, и вопросы задавай.

<%@ taglib uri="struts-html-el.tld" prefix="html" %>
<%@ taglib uri="c.tld" prefix="c" %>

По поводу переменной и Action. Можеш к примеру сделать так

<html:hidden property="some" value="${bean.some}" write="false" />

Тогда у тебя в форме должно быть соответственно set/get под
some. Вот в Action из формы ты сможеш достать значение переменной
и потом его обработать.

Обращайся :)

1. Утебя ошибка была в том, что тег c:out - простой вывод,
а тебе надо было получить значение переменной по ссылке.
Это делается с помощью value{}.
2. То что попросили, чтобы кода типа "=bean.getValue()" не было -
правильно и хорошо, но в общем struts овские теги принимаются.
Есть очень много программ, которые признаны, с использованием
именно bean:message, html:..., и т.д. но JSTL - очень хорошая вещь.
Этот систаксис испоьзуется в JSF. Так что учи.