"писал, ругается "
как именно ?

проверь прописан ли сервлет в web.xml, типа того:

<servlet>
<servlet-name>main.cgi</servlet-name>
<servlet-class>energy.teplo.control</servlet-class>
</servlet>

<servlet-mapping>
<servlet-name>main.cgi</servlet-name>
<url-pattern>/*</url-pattern>
</servlet-mapping>

"для чего служит <servlet-mapping> ?"
для сопоставления класса сервлета и url по которому он будет вызываться