Машинально отметил:
ReentrantLock::unlock - в finally.
Аббревиатуры BT, IRA надо переименовать.
Map - пересекается со стандартным интерфейсом. Надо переименовать.
SerialPort - заглушить чтоб было удобно запускать без всяких портов для тестирования.
Повторяющиеся расчеты - заменить на temporary variable.
1.
2.
3.
4.
nx = MAP_W/2 + Math.cos(irn.angle * 3.14 / 180.0) * (irn.value / 100.0 * (MAP_W/2));
ny = MAP_H/2 + Math.sin(irn.angle * 3.14 / 180.0) * (irn.value / 100.0 * (MAP_H/2));
ox = MAP_W/2 + Math.cos(iro.angle * 3.14 / 180.0) * (iro.value / 100.0 * (MAP_W/2));
oy = MAP_H/2 + Math.sin(iro.angle * 3.14 / 180.0) * (iro.value / 100.0 * (MAP_H/2));
Добавить больше static import.
В части анонимных классов можно свернуть синтаксис если поднятся до Java 1.8.
Висячие if заменить на Egypt-style bracers.
Чисто технически приложение работает. Каких-то особых тормозов при отрисовке не заметил.
(Linux).
