begin
InitUDP;
while not Terminate
sleep(10);
end;

procedure InitUDP;
var
  Binding: TIdSocketHandle;
begin
  try
    
     udpSrv := TidUdpServer.Create(nil);
     udpSrv.ThreadedEvent := true;
     udpSrv.BufferSize:= 2000;  //размер пакета не превышает, сильно влияет на скорость
     udpSrv.Bindings.Clear;
     Binding := udpSrv.Bindings.Add;
     Binding.IP := FIPaddr;
     Binding.Port := FPort;
     udpSrv.OnUDPRead := udpSrvRead;
     udpSrv.Active := true;
 
  except
    on E: exception do
    begin
      //логирование ошибок
    end;
  end;

end;

procedure udpSrvRead(AThread: TIdUDPListenerThread; const AData: TIdBytes;
  ABinding: TIdSocketHandle);
var
  sizePacket: LongInt;
  Buffer: PidBytes; //(^TidBytes)
begin
  //!!! сюда не заходит
  try
    sizePacket := Length(AData);   

    if sizePacket = 0 then
    begin
      err_udp := 1;
      ..логирование
    end
    else
    begin
      
      new(Buffer);
      SetLength(Buffer^, sizePacket);
      CopyTIdBytes(AData, 0, Buffer^, 0 , sizePacket);

      ....Buffer передали другому потоку
    end;

  except
    on E: exception do
    begin
      err_udp := 1;
      ...логирование
    end;
  end;
end;