В actionMainMenuBar "системные" кнопки не являются "системными",
a создаются в модуле ACTNMENUS библиотеки VCL
в процедуре tCustomMainMenuBar.MDIChildMaximized
добраться до нее можно через actionMainMenuBar.TrackMenu
либо через сообщение
PostMessage( mainform.ActionMainMenuBar.Handle, CM_ENTERMENULOOP,0,0);
чтобы использовать PostMessage необходимо в uses добавить ActnMan;
После 2 дневных проб определил события в которые необходимо добавить сообщения

uses ActnMan;

{главная форма}
type
TMainForm = class(TForm)
ActionManager: TActionManager;
ActionMainMenuBar: TActionMainMenuBar;
procedure FormPaint(Sender: TObject);
procedure SetTrackMenu(value:boolean);
private
OkTrackMenu:boolean;
end;

procedure TMainForm.SetTrackMenu(value:boolean);
begin
OkTrackMenu:=value;
end;

procedure TMainForm.FormPaint(Sender: TObject);
begin
if Oktrackmenu then
begin
keybd_event($1B, 0, 0, 0); // эмулируем нажатие ESC иначе фокус останется
// на меню

PostMessage(ActionMainMenuBar.Handle,CM_ENTERMENULOOP,0,0);

{ или actionMainMenuBar.TrackMenu; }

OkTrackmenu:=false;
end;
end;


....................................
{дочерняя форма}

type
TChildform = class(TForm)
procedure FormPaint(Sender: TObject);
procedure FormCreate(Sender: TObject);
procedure FormActivate(Sender: TObject);
procedure FormClose(Sender: TObject; var Action: TCloseAction);
procedure FormResize(Sender: TObject);

private
procedure WMSysCommand( var msg:TWMSysCommand);
message WM_SYSCommand;
end;


procedure tChildform.WMSysCommand( var msg:TWMSysCommand);

begin
{
при клике по строке заголовка формы CmdType=61458 форма
максимизируется, а системные кнопки не появляются
}

if msg.CmdType=61458 then msg.CmdType:=sc_Maximize;
inherited;
end;

procedure TChildForm.FormPaint(Sender: TObject);
begin
if OkTrackmenu then
begin
keybd_event($1B, 0, 0, 0);
PostMessage(mainform.ActionMainMenuBar.Handle, CM_ENTERMENULOOP, 0,0);
OkTrackmenu:=false;
end;
end;

procedure TChildForm.FormResize(Sender: TObject);
begin
mainForm.SetTrackmenu(true);
OkTrackmenu:=true;
end;

procedure TChildForm.FormCreate(Sender: TObject);
begin
mainForm.SetTrackmenu(true);
okTrackMenu:=true;
end;

procedure TChildForm.FormActivate(Sender: TObject);
begin
keybd_event($1B, 0, 0, 0);
PostMessage(mainform.ActionMainMenuBar1.Handle,CM_ENTERMENULOOP,0,0);
OkTrackmenu:=false;
end;


procedure TChildForm.FormClose(Sender: TObject; var Action: TCloseAction);
begin
mainForm.SetTrackmenu(true);
okTrackMenu:=true;
with dmSprav.dqSprav do
begin
Close;
end;
action:=caFree;
end;