легко. берёшь кросплатформенный фрэймворк для тестирования под свой язык. например для сей и плюсов - можно взять criterion . через cmake подготавливаешь make, компиляешь всё через созданный make. и вуаля. дольше писать чем потом юзать - там полуавтомат почти :) сам код тестов(про юнит идёт речь) не меняется естественно. хошь под форточками вояй, хошь под линуксом, хошь..... результат одинаков - работает...

Вам необходимо искать-смотреть сэмплы под ту среду работы под которую надо создавать. т.е. для обращения к периферии вам надо узнать поддерживается ли в данной ОС данный метал. Если нет - путь в дописывании ядра = драйвера, сервисы и иже. Если да - то как заюзать библиотеки прикрывающие данный металл.

тупо копипастить код из других осей - не безопасно. помните что при написании кода для подобных случаев накладываются доп. ограничения - конечность ресурсов, скорость выполнения, синхронизация с железом, реал-тайм требования, и т.д. и т.п.. без реального опыта - у Вас долгий и тернистый путь.

удачи вам, она вам потребуется
(круглый)