Математика (после школы) почти забыта, можно чисто программированием обойтись: Находим крайние точки столкновения, где расстояние между прямыми R1+R2, это два равнобедренных треугольника смыкающихся вершинами, с основанием R1+R2. Если оба объекта в одно время оказываются в пределах этой области, то начинаем сужать область, примерно так: разбили на 4 равных части по времени, в каждой точке времени посчитали расстояние между объектами, откинули самое большое и снова на 4 разбили и т.д. В данной задаче сначала идет сближение, затем расхождение, т.е. несколько сближений быть не может, поэтому должно правильно посчитаться. Только надо предусмотреть когда выйти из цикла поиска минимального расстояния.