можно сделать программно:

добавляешь в главную таблицу:
var id: integer;
begin
TableMain.Append; // режим добавления записи
TableMain.FieldByName('FieldName1').asInteger := 10;
TableMain.FieldByName('FieldName2').asString := '10';
TableMain.Post; // закончили добавление

id := TableMain.FieldByName('id').asString := '10'; // нужный идентификатор

Table2.Append; // режим добавления записи
Table2.FieldByName('codeID').asInteger := id;
Table2.Post; // закончили добавление
end;
--------
вот собстно и всё!!!)))