Мы в "Постгресмене" используем. Как его ставить -- понятно из README.pldebugger, там все просто делается. Единственная gotcha -- это то, что он не работает, если в директиве shared_preload_libraries в postgresql.conf вы грузите дебаггер вместе с профайлером. Об этом не сказано в док-ии и не работает он без всяких ошибок, так что сложно понять в чем дело, будьте аккуратнее.

Что касается непосредственно использования, то удобнее всего это делать, разумеется, через pgAdmin -- там просто будут появляться соотв. пункты меню для дебаггинга.