Зачем это надо? Новые строки в любом случае не должны быть пронумерованы использовавшимися когда-либо идентификаторами. Иначе используй не автоинкремент, а числовой тип.

Можно, конечно создать копию таблицы, перебросить туда данные, затем удалить исходную таблицу, создать ее вновь и подсунуть ей данные из таблицы-копии. Но это чревато неприятностями - рушатся связи, теряются права пользователей и т.п.

REINDEX этим не занимается :)