INSERT INTO `grs_fid_gid` (`c_id`, `g_id`, `a_id`, `is_present`, `status`)
SELECT
  mca.c_id, cg.gid, ma.id, 0, 1
FROM table1 AS ma
JOIN table2 AS ucma ON ucma.ma_id = ma.id AND ucma.c = 6 AND ucma.status = 1    -- оставляем только те из первой, где есть такие 1:1
JOIN table3 AS cg ON cg.Gr = ma.grid AND cg.SGr = ma.sgrid -- дополняем записями отсюда по совпадению М:1
JOIN table4 AS mca ON mca.ma_id = ma.id -- тоже связка дополняющая многими записями М:1
LEFT JOIN table5 AS cpa ON cpa.c_id = mca.c_id AND cpa.ma_id = mca.ma_id -- связка 1:1 с таблице4 историческое расширение данных
WHERE cpa.c_id IS NULL -- только те, где расширенные данные отсутствуют
GROUP BY mca.c_id, cg.gid
;
-- уникальный индекс (`c_id`,`g_id`,`status`)