Это есть в мощных БД типа Oracle. В этом случае ты селектишь из подчиненной таблицы в переменную и т.д.
В MySQL переменные есть но вложенных запросов нет!!! Поэтому тут только через программу! Но как показывает практика зачастую это работает достаточно быстро! Вызываешь первую таблицу и проходишь по каждой записи! А второю вызываешь полностью в память и только соответствующие записи из таблицы 2 для таблицы 1 показываешь через запятую!