Насчет выдавать ошибку не подскажу сейчас сразу, но может подойдет вариант если значение не найденв табл.2 то будет просто пустое поле. Для этого в запросе поменяй связи. Для этого в конструкторе запросов щелкни на на связь(полоска связывающая поля в табл.) правая кнопка мыши и Параметры обьединения и выбираешь обьденять все записи с табл.1 и совпад с табл.2. Если же нужна дейстивельно проверка на наличие отсутсвующих подчиненных то в 2000 и выше используй мастер запросов "Записи без подчиненных" там по-моему все понятно.

Связь может быть 3 видов
1) берутся данные, которые присутствуют в 2 табл. сразу, если она есть только в Таб.1 или только в Таб.2 они будут опужены. (Этот вариант кстати по умолчанию устанавливается)
2) Все данные с Таб.1 и совпадающие с Таб.2 если есть данные в Таб.1 но нет их в Таб.2 они попадут в запрос, а если есть в Таб.2., но нет в Таб.1 - то будут опущены.
3) Анологичный 2 варианту, только местами меняються Табл.

И какая связь у вас стоит?

И если проверка на отсутсвие данных может выполняться отдельно, то используйте вставка - запрос "Записи без подчиненных."