В окне Properties в самом верху есть раскрывающийся ComboBox содержащий список всех объектов редактируемого контейнера. В том числе и там есть и формы. Т.е. в этом ComboBox тыкаешь на нужную форму, это и будет переключением на нее.

Также работает переключение по Ctrl+F1, хотя формы в FormSet переходят на верхний уровень внутри FormSet, а не поверх вообще всех окон.

Хотя, неужели твои формы в FormSet расположены так, что перекрывают друг-друга целиком? Сдвинь их чуть-чуть относительно друг-друга и щелкай мышкой