1. Открываешь форму в режиме редактирования (в дизайнере)
2. Открываешь файл проекта и переходишь на закладку Classes, открываешь ту библиотеку классов, в которую добавлен твой класс
3. Выделяешь нужный класс. Нажимешь на нем левой клавишей мыши и не отпуская ее "тащишь" на форму. Дотащив до нужного места формы отпускашь левую клавишу мыши

"Тащить" класс можно и из Class Browser

Можно еще добавить свой класс в ToolBar с именем "Form Control ToolBar", который возникает в режиме редактивроания формы.

Для этого в этом ToolBar следует нажать иконку с изображением стопки книг и в появившемся выпадающем меню выбрать пункт "Add". Вам будет предложено выбрать библиотеку классов. После ее выбора вместо стандартного набора иконок в ToolBar будет набор иконок ассоциированных с каждым из классов Вашей библиотеки классов.

Если Вы не ассоциировали свой класс ни с какой иконкой, то будет отображаться та иконка, которая ассоциирована с базовым классом на основе которого создан Ваш класс. Может оказаться так, что будет несколько одинаковых иконок.

"Привязать" иконку к классу можно в режиме редактирования класса. Выберите пункт меню Class - Class Info. И в открывшемся окне укажите имя и полный путь доступа к файлу иконки в реквизите "ToolBar icon". Реквизит "Container Icon" служит для ассоциации иконки в Class Browser.

После добавления в стандартный ToolBar работаете со своим классом также, как и со стандартынми классами.

Чтобы удалить Вашу библиотеку классов из списка библиотек в ToolBar с именем "Form Control ToolBar" следует сначала переключиться в стандартную библиотеку классов в этом ToolBar. Т.е. нажать ту же иконку с пачкой книг и выбрать пункт "Standart". Затем воспользоваться пунктом меню Tools - Options - закладка Controls - перключатель в положении "Visual Class Library". Кнопка "Add" - добавляет библиотеку классов, а кнопка "Remove" - удаляет.