1. Делаем "понятный" код. Так как зачастую это единственное что есть это очень важно. Рефакторинг если надо и т.д. Комментарии - по мере необходимости. Все не тривиальные вещи должны быть закоментированы. И конечно описание интерфейсов всех классов. Желательно с использованием автогенерации хелпа по исходникам.
2. Делаем принципиальную схему приложения (например в нотации UML). Это не должна быть схема всего на свете, но основную архитектуру должна описывать.
3. Делаем краткое описание предметной области и "функционала" системы. Это не полноценное ТЗ, а некий "быстрый" старт.

На мой взгляд это тот минимум, что поможет достаточно быстро войти в работу новому человеку. Порядок изучения конечно обратный - 3-2-1.

Если имеется еще что-то (нормальное ТЗ, нормальная модель системы, описание БП, модульные тесты, документация пользователя, ...) то это конечно большой плюс. Но к сожалению бывает это не часто :(