Все эти технологии в большей или меньшей степени основаны на итеративном процессе, но наверняка и в своей деятельности вы также разрабатываете итеративно! Может быть это происходит интуитивно, но скорее всего так оно и есть! Анализ-проектирование-разработка-тестирование-передача версии-анализ-проектирование-...... и т.д.
Просто в этих технологиях (методологиях) принята определенная терминология, определены виды деятельности на каждой стадии, определены артефакты, получаемые по окончании каждой стадии, принципы построения команды разработчиков и т.д. Организации, внедряющие данные методологии и не ставят цель внедрить все до-мелочей - это нереально! В RUP'е, например, есть инструментарий для модификации процессов под конкретную организацию.
Не пытайтесь "внедрить RUP" (или т.п.), возьмите из этих методологий те рекомендации, которые вам действительно необходимы и следуйте им...

6 основополагающих рекомендаций RUP:
1. Разрабатывайте итеративно ( само собой разумеется, см. выше )
2. Управляйте требованиями ( а как же без этого? иначе будет как минимум бардак в отношениях с заказчиком )
3. Пользуйтесь модульными архитектурами ( этому и интуитивно всегда следуешь... )
4. Используйте визуальное моделирование ( а оно вам нужно? хотя, если проект не укладывается в голове... =) )
5. Не забывайте о проверке качества ( тестирование! - куда ж без него )
6. Следите за изменениями ( управление конфигурациями и изменениями... баг-трекинг... без этого нельзя, но тут большую роль играет инструментарий... смотрите Rational ClearCase/ClearQuest, Borland StarTeam и т.п. )

Решайте, что вам нужно, а что нет =)