Это не взаимоисключающие вещи. Избыточность - это неформальная как бы проблема. Действительно, нужно в случае корректировки просматривать несколько записей, вместо одной.
Кроме избыточности, нарушение некоторых нормальных форм приводит к аномалиям ввода и удаления. Например, если много товаров на разных складах. И все в одной таблице, то удалив все товары с данного склада, удаляется и информация о складе из БД.

Тория функциональных зависимостей позволяет формализовать, сделать математической теорией. Что упрощает выявление нарушений нормальных форм.

Нормализация схемы БД- это как бы логическая оптимизация БД.

Но это иногда может привести к проблемам с производительностью, либо оптимизацией всей системы в целом. Тогда как бы приходится производить деморализацию схемы. Т.е. проиграть в логической оптимизации ради производительности, ради оптимизации всей системы в целом.