это называется "публикацией внутреннего сервера". Реализуемое двумя принципиальными способами:
1) NAT снаружи внутрь (например, на ISA-сервере это можно сделать мастером, на Cisco PIX -
static (inside,outside) tcp interface порт_снаружи ip_хоста_внутри порт_хоста_внутри netmask 255.255.255.255 0 0)
2) переназначение портов на прокси (скажем, в UG2.8 можно настроить передачу пакетов, пришедших на заданный порт шлюза, на заданный порт заданного внутреннего хоста). А вообще если есть Дельфи - создайте Application и воспользуйтесь TIDMappedPortTCP со вкладки InDy

Скорее всего, это возможно средствами вашего модема - ковырните его веб-интерфейс. Если нет - надо через выделенную машину :(

т.е. поскольку внутренний сервер имеет частный адрес, адресоваться к нему извне невозможно. Адресоваться можно только к компьютеру или устройству, которое непосредственно смотрит в инет и получает реальный адрес. Уже на нем можно настроить отлов пакетов на заданном порту с перенаправлением их на внутренний хост :)
Значит, если у вас выход устроен так:
1) модем, один сетевой разъем - в линию, второй - в PC
2) PC, одна сетевая соединена с модемом, другая - локальная сеть
то надо ставить программу на PC (тот или иной корпоративный NAT, поддерживающий публикацию, или прокси, поддерживающий переназначение портов)
Какая ОС на шлюзовой машине?

а, понял :) прошу прощения.
Есть ряд юниксовых серверов, на которых дают доступ к ограниченной по функционалу командной строке. Однако почти всегда за возможность ломиться наружу с этих оболочек хозяева требуют денег.
Вот пример:
http://www.rootshell.be/

можно поискать в гугле что-то вроде "полный шелл"
я бы, правда, с модема тестил... т.е. отключал сеть на одной из машин и с модема выходил в инет