Подвисшее приложение с прриаттаченным дебаггером (я так понял, это при запуске из IDE приложения, которое потом зависает вместе со средой разработки?) - берем process explorer с www.sysinternals.com, затем не трогая IDE (не важно. что висит - не выгружаем в любом случае) лезем в свойства отлаживаемого приложения, вкладка Threads. Сносим по очереди те, что имеют отношение к дебаггеру. В какой-то момент IDE выдаст сообщение, что страшная ошибка, сохраните проект и перезапустите среду (все проверялось только на Дельфи 7). Т.е. все "отвиснет" обратно, да еще и сохранить даст.
Outpost - сложно сказать, там ведь виснет не только и не столько сервис, сколько управляемый сервисом драйвер. А как драйвер режима ядра выгрузить - сложно сказать.