если на роутере есть возможность пробросить 22 порт (или какой там у вас) - пробрасываете его на локальную машину и имеете ssh из внешнего мира.

можно машине назначить ipv6 и ходить через него

иногда в роутерах применяется урезанный вариант NAT, в этом случае возможно извне "достучаться"до машины внутри, которая этого "хочет". В двух словах, действия примерно такие -- внутреняя машина "ломится" куда-нибудь, при этом маршрутизатор открывает порт и помнит какому серому айпи он принадлежит. Дальше на этот порт может ломится кто угодно, и некоторые имплементации NAT такой трафик благополучно пропустят на серый айпи.

можно настроить на внутреней машине, чтобы она по крону ломилась куда надо и пробрасывала туда свой ssh-порт.