$str = '[img=наши достижения за последние 40 лет]http://url_site.ru/img_name.php?var=value[/img]';

echo preg_replace_callback('~\[img      # начало открывающего тэга img
                             (=[^\]]*)? # получили в первом кармашке комментарий, если он есть
                             \]         # конец открывающего тэга img
                             (.*?)      # получили во втором кармашке ссылку
                             \[/img\]   # закрывающий тэг
                            ~xs','make_img',$str);

function make_img($matches){
  $url = parse_url($matches[ 2 ]);
  $uri = $url['scheme'].'://'.$url['host']
                       .'/'.rawurlencode(substr($url['path'], 1 ))
                       .'?'.rawurlencode($url['query']);
  $title = substr($matches[ 1 ], 1 );
  if ($title) return '<img src="'.$uri.'" title="'.htmlspecialchars($title).'">';
  else return '<img src="'.$uri.'">';
}