<form method="post" action="" name="form1" id="form1">
  <input type="text" name="text" id="text" value="" size="55">
  <br>
  <input type="text" name="emptytext" id="emptytext" value="" size="55">
  <br>
  <textarea name="tarea" id="tarea" cols="77" rows="5"></textarea>
  <br>
  <input onclick="checkAndSend(this)" type="submit" name="button" id="button" value="отправить">    
</form>
  
<script> 
  
function checkAndSend(theButton){
  var but = theButton;
  var form = but.parentNode;
  var cou = 0;
  for ( var i = 0; i < form.elements.length;i++ ) {
    if ( form.elements[i].type != 'submit' && form.elements[i].type != 'button') {
      if ( form.elements[i].value.length != 0 ) { 
        // подсчитываем пустые поля
        cou++;
      }
    }
  }
  if( cou != 3 ){
    for ( var i = 0; i < form.elements.length;i++ ) {
      if ( form.elements[i].type != 'submit' && form.elements[i].type != 'button') {
        if ( form.elements[i].value.length == 0 ) {
          // создали новый элемент
          var newSpanElem = document.createElement('span');
          // задали значение нового элемента
          newSpanElem.innerHTML = "поле не должно быть пустым";
          // задали стилевое оформление нового элемента
          newSpanElem.style.cssText = "padding-left:10px; color:red;";
          // добавили новый элемент после нужного тега если там нет тега с предупреждением
          if (form.elements[i].nextElementSibling.innerHTML.length == 0) {
            form.insertBefore(newSpanElem, form.elements[i+1].previousElementSibling);
          } 
        } else {
          // если предупреждающие теги span есть удаляем их
          if ( form.elements[i].nextElementSibling.nodeName == 'SPAN' ) {
            form.removeChild(form.elements[i].nextElementSibling);
          }          
        }
      }
    }
    // если есть незаполненные поля, то присваиваем кнопке тип button
    but.type = 'button';
  }else{
    // иначе делаем кнопку типом submit и отправляем форму
    but.type = 'submit';    
  }
}

</script>