<a id="panellink" class="btn-link" data-toggle="collapse" href="#menudiv">Свернуть панель
            выбора</a><span class="caret"></span>
<div id="menudiv" class="collapse in">
....
</div>

<script type="text/javascript">

        $( function ()
        {
           
            $( "#menudiv" ).on( 'hidden.bs.collapse', function ()
            {
                $( 'a#panellink' ).text( 'Открыть панель выбора' );
            } )
            $( "#menudiv" ).on( 'shown.bs.collapse', function ()
            {
                $( 'a#panellink' ).text( 'Свернуть панель выбора' );
            } )

        } );

    </script>