Надо полагать, браузер - не ИЕ?

"document.authenticateForm.submit()" понимают не все.
А вот так - все: document.forms[0].submit() или document.forms['authenticateForm'].submit().

Но все же самой хорошей практикой считаю следующий вариант (предыдущим вариантом не отправишь файл вместе с формой из <input type=file>): делать скрытой кнопку submit (<input type=submit> со стилем style="visibility: hidden;", а со своей кнопки (или из скрипта) делать onclick скрытому сабмиту.

onsubmit в тэге формы - это реализация дополнительного функционала при отправке формы. Во-первых, так проще, не надо отлавливать на кнопке onclick, а во-вторых, эти действия должны производиться при отправке формы, а не по нажатию кнопки (мало ли, вдруг форма не захочет отправляться :))

Ну а где была вызвана функция "document.authenticateForm.submit()"? Примерно там же и примерно так же вызывается все остальное - джаваскриптом. Хотя суть вопроса не совсем понятна: "а если запускаешь сабмит через функцию "document.authenticateForm.submit()" - то ничего не происходит((( ...Почему так?! Как мне автоматически "нажимать" кнопку "submit"" - в чем суть вопроса? Что надо по нажатию другой кнопки отправить форму? Или по какому-то другому действию? А кнопка формы должна оставаться или нет? Если нет, то я показал, как сделать - кнопку type=submit ставишь, но указываешь в стиле ее скрытой. А потом в реакции на какое-то действие (например, выбор позиции в селекте - onchange="document.getElementById('submit').click();" или сразу onchange="document.forms['authenticateForm'].submit();", ну или onchange="reaction();", а в функции reaction() пишешь все, что надо).
Просто не совсем понятно, чего надо добиться ...