private void DrawGraph()
        {

                //RawData
                long FreqValue = ((freq_1 << 24) + (freq_2 << 16) + (freq_3 << 8) + freq_4);
                MagnetXRaw = (magnetX_1 << 8) + magnetX_2;
                MagnetYRaw = (magnetY_1 << 8) + magnetY_2;
                MagnetZRaw = (magnetZ_1 << 8) + magnetZ_2;
                AccelXRaw = (accelX_1 << 8) + accelX_2;
                AccelYRaw = (accelY_1 << 8) + accelY_2;
                AccelZRaw = (accelZ_1 << 8) + accelZ_2;
                GyroXRaw = (gyroX_1 << 8) + gyroX_2;
                GyroYRaw = (gyroY_1 << 8) + gyroY_2;
                GyroZRaw = (gyroZ_1 << 8) + gyroZ_2;
                TempRaw = (temp_1 << 8) + temp_2;
                tempScaled = UintToLsb(TempRaw) * 0.125d;
                //ScaledData
                magnetScaled.XAxis = UintToLsb(MagnetXRaw) * m_Scale;
                magnetScaled.YAxis = UintToLsb(MagnetYRaw) * m_Scale;
                magnetScaled.ZAxis = UintToLsb(MagnetZRaw) * m_Scale;
                accelScaled.XAxis = UintToLsb(AccelXRaw) * a_Scale;
                accelScaled.YAxis = UintToLsb(AccelYRaw) * a_Scale;
                accelScaled.ZAxis = UintToLsb(AccelZRaw) * a_Scale;
                gyroScaled.XDegreePerSec = UintToLsb(GyroXRaw) * g_Scale;
                gyroScaled.YDegreePerSec = UintToLsb(GyroYRaw) * g_Scale;
                gyroScaled.ZDegreePerSec = UintToLsb(GyroZRaw) * g_Scale;
                //Update GUI
                MagnetXScaledValueBox.Text = magnetScaled.XAxis.ToString();
                MagnetYScaledValueBox.Text = magnetScaled.YAxis.ToString();
                MagnetZScaledValueBox.Text = magnetScaled.ZAxis.ToString();
                AccelXScaledValueBox.Text = String.Format("{0:0.##}", accelScaled.XAxis);
                AccelYScaledValueBox.Text = String.Format("{0:0.##}", accelScaled.YAxis);
                AccelZScaledValueBox.Text = String.Format("{0:0.##}", accelScaled.ZAxis);
                GyroXScaledValueBox.Text = String.Format("{0:0.##}", gyroScaled.XDegreePerSec);
                GyroYScaledValueBox.Text = String.Format("{0:0.##}", gyroScaled.YDegreePerSec);
                GyroZScaledValueBox.Text = String.Format("{0:0.##}", gyroScaled.ZDegreePerSec);
                FreqValueBox.Text = FreqValue.ToString();
                TempValueBox.Text = String.Format("{0:0.####}", tempScaled);


                // Добавим его в конец списка
                _dataMagnetX.Add(magnetScaled.XAxis);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataMagnetX.Count > _capacity)
                {
                    _dataMagnetX.RemoveAt(0);
                }

                // Добавим его в конец списка
                _dataMagnetY.Add(magnetScaled.YAxis);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataMagnetY.Count > _capacity)
                {
                    _dataMagnetY.RemoveAt(0);
                }

                // Добавим его в конец списка
                _dataMagnetZ.Add(magnetScaled.ZAxis);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataMagnetZ.Count > _capacity)
                {
                    _dataMagnetZ.RemoveAt(0);
                }

                // Добавим его в конец списка
                _dataAccelX.Add(accelScaled.XAxis);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataAccelX.Count > _capacity)
                {
                    _dataAccelX.RemoveAt(0);
                }

                // Добавим его в конец списка
                _dataAccelY.Add(accelScaled.YAxis);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataAccelY.Count > _capacity)
                {
                    _dataAccelY.RemoveAt(0);
                }

                // Добавим его в конец списка
                _dataAccelZ.Add(accelScaled.ZAxis);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataAccelZ.Count > _capacity)
                {
                    _dataAccelZ.RemoveAt(0);
                }

                // Добавим его в конец списка
                _dataGyroX.Add(gyroScaled.XDegreePerSec);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataGyroX.Count > _capacity)
                {
                    _dataGyroX.RemoveAt(0);
                }

                // Добавим его в конец списка
                _dataGyroY.Add(gyroScaled.YDegreePerSec);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataGyroY.Count > _capacity)
                {
                    _dataGyroY.RemoveAt(0);
                }

                // Добавим его в конец списка
                _dataGyroZ.Add(gyroScaled.ZDegreePerSec);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataGyroZ.Count > _capacity)
                {
                    _dataGyroZ.RemoveAt(0);
                }

                // Вычислим новое значение
                long dha = FreqValue;

                // Добавим его в конец списка
                _dataDHA.Add(dha);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataDHA.Count > _capacity)
                {
                    _dataDHA.RemoveAt(0);
                }

                // Вычислим новое значение
                double dta = tempScaled;

                // Добавим его в конец списка
                _dataDTA.Add(dta);

                // Удалим первый элемент в списке данных,
                // если заполнили максимальную емкость
                if (_dataDTA.Count > _capacity)
                {
                    _dataDTA.RemoveAt(0);
                }


                // Получим панель для рисования
                GraphPane paneM = MGraph.GraphPane;
                GraphPane paneA = AGraph.GraphPane;
                GraphPane paneG = GGraph.GraphPane;
                GraphPane paneDHA = DHAGraph.GraphPane;
                GraphPane paneDTA = DTAGraph.GraphPane;

                // Очистим список кривых на тот случай, если до этого сигналы уже были нарисованы
                paneM.CurveList.Clear();
                paneA.CurveList.Clear();
                paneG.CurveList.Clear();
                paneDHA.CurveList.Clear();
                paneDTA.CurveList.Clear();

                // Изменим текст заголовка графика
                paneM.Title.Text = "Magnetometer (LSM303DLM)";
                paneA.Title.Text = "Accelerometer (LSM303DLM)";
                paneG.Title.Text = "Gyroscope (L3G4200D)";
                paneDHA.Title.Text = "Chronal Sensor Anomalies";
                paneDTA.Title.Text = "Temperature Sensor Anomalies (LM75)";

                paneM.Legend.IsVisible = false;
                paneA.Legend.IsVisible = false;
                paneG.Legend.IsVisible = false;
                paneDHA.Legend.IsVisible = false;
                paneDTA.Legend.IsVisible = false;

                // Списки точек для трех графиков
                PointPairList m1 = new PointPairList();
                PointPairList m2 = new PointPairList();
                PointPairList m3 = new PointPairList();

                PointPairList a1 = new PointPairList();
                PointPairList a2 = new PointPairList();
                PointPairList a3 = new PointPairList();

                PointPairList g1 = new PointPairList();
                PointPairList g2 = new PointPairList();
                PointPairList g3 = new PointPairList();

                PointPairList dha1 = new PointPairList();
                PointPairList dta1 = new PointPairList();

                // Расстояние между соседними точками по горизонтали
                const double dx = 1.0;

                double curr_x = 0;
                double curr_y = 0;
                double curr_z = 0;

                // Заполняем список точек
                foreach (double val in _dataMagnetX)
                {
                    m1.Add(curr_x, val);
                    curr_x += dx;
                }
                foreach (double val in _dataMagnetY)
                {
                    m2.Add(curr_y, val);
                    curr_y += dx;
                }
                foreach (double val in _dataMagnetZ)
                {
                    m3.Add(curr_z, val);
                    curr_z += dx;
                }

                curr_x = 0;
                curr_y = 0;
                curr_z = 0;

                // Заполняем список точек
                foreach (double val in _dataAccelX)
                {
                    a1.Add(curr_x, val);
                    curr_x += dx;
                }
                foreach (double val in _dataAccelY)
                {
                    a2.Add(curr_y, val);
                    curr_y += dx;
                }
                foreach (double val in _dataAccelZ)
                {
                    a3.Add(curr_z, val);
                    curr_z += dx;
                }

                curr_x = 0;
                curr_y = 0;
                curr_z = 0;

                // Заполняем список точек
                foreach (double val in _dataGyroX)
                {
                    g1.Add(curr_x, val);
                    curr_x += dx;
                }
                foreach (double val in _dataGyroY)
                {
                    g2.Add(curr_y, val);
                    curr_y += dx;
                }
                foreach (double val in _dataGyroZ)
                {
                    g3.Add(curr_z, val);
                    curr_z += dx;
                }

                curr_x = 0;

                // Заполняем список точек
                foreach (long val in _dataDHA)
                {
                    dha1.Add(curr_x, val);
                    curr_x += dx;
                }

                curr_x = 0;
                foreach (long val in _dataDTA)
                {
                    dta1.Add(curr_x, val);
                    curr_x += dx;
                }

                // Удалим существующие оси Y
                paneM.YAxisList.Clear();
                paneA.YAxisList.Clear();
                paneG.YAxisList.Clear();
                paneDHA.YAxisList.Clear();
                paneDTA.YAxisList.Clear();

                // Создадим три новых оси Y
                // Метод AddYAxis() возвращает индекс новой оси в списке осей (YAxisList)
                int mX = paneM.AddYAxis("X axis, mgauss");
                int mY = paneM.AddYAxis("Y axis, mgauss");
                int mZ = paneM.AddYAxis("Z axis, mgauss");

                int aX = paneA.AddYAxis("X axis, g");
                int aY = paneA.AddYAxis("Y axis, g");
                int aZ = paneA.AddYAxis("Z axis, g");

                int gX = paneG.AddYAxis("X axis, dps");
                int gY = paneG.AddYAxis("Y axis, dps");
                int gZ = paneG.AddYAxis("Z axis, dps");

                int dhaAxis = paneDHA.AddYAxis("&#916; f, Hz");
                int dtaAxis = paneDTA.AddYAxis("&#916; t, °C");


                LineItem magnetX = paneM.AddCurve("X axis", m1, Color.LightBlue, SymbolType.None);
                LineItem magnetY = paneM.AddCurve("Y axis", m2, Color.YellowGreen, SymbolType.None);
                LineItem magnetZ = paneM.AddCurve("Z axis", m3, Color.LightCoral, SymbolType.None);

                LineItem accelX = paneA.AddCurve("X axis", a1, Color.LightBlue, SymbolType.None);
                LineItem accelY = paneA.AddCurve("Y axis", a2, Color.YellowGreen, SymbolType.None);
                LineItem accelZ = paneA.AddCurve("Z axis", a3, Color.LightCoral, SymbolType.None);

                LineItem gyroX = paneG.AddCurve("X axis", g1, Color.LightBlue, SymbolType.None);
                LineItem gyroY = paneG.AddCurve("Y axis", g2, Color.YellowGreen, SymbolType.None);
                LineItem gyroZ = paneG.AddCurve("Z axis", g3, Color.LightCoral, SymbolType.None);

                LineItem DHA = paneDHA.AddCurve("&#916; f", dha1, Color.LightBlue, SymbolType.None);
                LineItem DTA = paneDTA.AddCurve("&#916; t", dta1, Color.LightBlue, SymbolType.None);


                magnetX.Line.IsSmooth = true;
                //magnetX.Line.Width = 2.0f;
                magnetY.Line.IsSmooth = true;
                magnetZ.Line.IsSmooth = true;
                accelX.Line.IsSmooth = true;
                accelY.Line.IsSmooth = true;
                accelZ.Line.IsSmooth = true;
                gyroX.Line.IsSmooth = true;
                gyroY.Line.IsSmooth = true;
                gyroZ.Line.IsSmooth = true;
                DHA.Line.IsSmooth = true;
                DTA.Line.IsSmooth = true;


                // Для каждой кривой установим свои оси
                magnetX.YAxisIndex = mX;
                magnetY.YAxisIndex = mY;
                magnetZ.YAxisIndex = mZ;

                accelX.YAxisIndex = aX;
                accelY.YAxisIndex = aY;
                accelZ.YAxisIndex = aZ;

                gyroX.YAxisIndex = gX;
                gyroY.YAxisIndex = gY;
                gyroZ.YAxisIndex = gZ;

                DHA.YAxisIndex = dhaAxis;
                DTA.YAxisIndex = dtaAxis;


                // Для наглядности раскрасим надписи на оси Y в цвета графика, 
                // который рисуется с этой осью
                paneM.YAxisList[mX].Title.FontSpec.FontColor = Color.LightBlue;
                paneM.YAxisList[mY].Title.FontSpec.FontColor = Color.YellowGreen;
                paneM.YAxisList[mZ].Title.FontSpec.FontColor = Color.LightCoral;

                paneA.YAxisList[aX].Title.FontSpec.FontColor = Color.LightBlue;
                paneA.YAxisList[aY].Title.FontSpec.FontColor = Color.YellowGreen;
                paneA.YAxisList[aZ].Title.FontSpec.FontColor = Color.LightCoral;

                paneG.YAxisList[gX].Title.FontSpec.FontColor = Color.LightBlue;
                paneG.YAxisList[gY].Title.FontSpec.FontColor = Color.YellowGreen;
                paneG.YAxisList[gZ].Title.FontSpec.FontColor = Color.LightCoral;

                paneDHA.YAxisList[dhaAxis].Title.FontSpec.FontColor = Color.LightBlue;
                paneDTA.YAxisList[dtaAxis].Title.FontSpec.FontColor = Color.LightBlue;


                // Вызываем метод AxisChange (), чтобы обновить данные об осях. 
                // В противном случае на рисунке будет показана только часть графика, 
                // которая умещается в интервалы по осям, установленные по умолчанию
                MGraph.AxisChange();
                AGraph.AxisChange();
                GGraph.AxisChange();
                DHAGraph.AxisChange();
                DTAGraph.AxisChange();

                // Обновляем график
                MGraph.Invalidate();
                AGraph.Invalidate();
                GGraph.Invalidate();
                DHAGraph.Invalidate();
                DTAGraph.Invalidate();
        }
}

                GraphPane paneM = MGraph.GraphPane;
                GraphPane paneA = AGraph.GraphPane;
                GraphPane paneG = GGraph.GraphPane;
                GraphPane paneDHA = DHAGraph.GraphPane;
                GraphPane paneDTA = DTAGraph.GraphPane;

                XAxis x = MGraph.GraphPane.XAxis;

                x.Type = AxisType.Date;
                x.Scale.Min = new XDate(DateTime.Now.AddMinutes(-1));
                x.Scale.Max = new XDate(DateTime.Now);
                x.Scale.MajorUnit = DateUnit.Minute;
                x.Scale.MinorUnit = DateUnit.Second;
                x.Scale.MajorStep = 1;
                x.Scale.MinorStep = 10;
                x.Scale.Format = "mm:ss";

                DateTime now = new DateTime();  
                now = DateTime.Now;
                double timestamp = (double)new XDate(now); 

                foreach (double val in _dataMagnetX)
                {
                    m1.Add(timestamp, val);
                }
                foreach (double val in _dataMagnetY)
                {
                    m2.Add(timestamp, val);
                }
                foreach (double val in _dataMagnetZ)
                {
                    m3.Add(timestamp, val);
                }