можно через WebRequest и WebResponse
Dim objRequest As System.Net.HttpWebRequest =
System.Net.WebRequest.Create(http://url:port)
создаешь System.Net.HttpWebRequest, задаешь его все-все параметры, при необходимости WebProxy и NetworkCredential
отправляешь в полученный поток данные
myWriter = New System.IO.StreamWriter(objRequest.GetRequestStream(), System.Text.Encoding.GetEncoding(1251))
myWriter.Write(данные)
, потом
Dim objResponse As System.Net.HttpWebResponse = objRequest.GetResponse() получаешь т.о. ответ (есть метод HaveResponse проверяющий его наличие), и
Dim sr As System.IO.StreamReader = New System.IO.StreamReader(objResponse.GetResponseStream())
читаешь в поток то что тебе ответят

можно и через TcpClient, в одном из перегруженных конструкторов он открывает уже готовое соединение по имени хоста и номеру порта, куда можно что-то писать и оттуда что-нибудь читать
Dim client As New TcpClient(server, port)
Dim stream As NetworkStream = client.GetStream()
stream.Write...
stream.Read...
client.Close()

вот тут примеры http://samples.gotdotnet.com/quickstart/howto/doc/WebRequests/clientGET.aspx