На сервере однозначно быстрее.

Но также однозначно сказать нельзя если вы намеряны изменять возвращаемые с MS SQL сервера данные, Ведь ADO.NET позволяет вам организовывать DataRelation между DataTable. Тем самым DataSet будет приближен к реальной базе данных и проблем изменением этих данных будет меньше. В этом случае иногда лучше просто последовательно считать необходимые данные из необходимых таблиц, без каких либо объединящих запросов.

Если же необходимо просто максимально быстро отобразить данные то используйте хранимые процедуры. Вообще если речь о MS SQL то вообще старайтесь всю работу организовывать через хранимые процедуры. У тех кто испольует MS Access - просто нет такого выбора.

>Допустим на SQL по схеме уже имеются отношения между таблицами Т1 и Т2, отношения между этими же таблицами в датасете должны ли повторять серверные или они не зависят друг от друга ?

Нет совсем не обязательно чтобы было все в точь в точь. DataSet чем и примечателен что его можно "заточить" под любые структуры и источники данных. Ведь в самом DataSet нет никаких ссылок откуда данные пришли и куда пойдут изменения, также как названия таблиц и полей тоже могут отличаться от названий таблиц и полей в БД.

Однако думаю "приятно узнать" от DataSet о нарушениях различных ограничений, чем получить RAISERROR от MS SQL при выполнении DataAdapter.Update(DataSet). Поэтому constraintы на уровне DataSet - это полезно и в большинстве случаев эффективно.