Процесс создается медленнее, т.к. процесс в т.ч. включает в себя хотя бы один поток. Но основные тормоза не в создании, а в инициализации, т.к. в начале надо внутренности исходными значениями заполнить, какие-нибудь файлы открыть и т.д. и т.п.

Поэтому никто не создает процесс или поток в момент появления задания. Это делается заранее.
Да и немасштабируемо это. Если одновременно 100 потоков (без разницы в скольки процессах) будет работать на 2-4 ядерном проце, то будет много накладных расходов из-за переключения между ними.

Обычно так делают: запускается диспетчер и набор исполнителей. Диспетчер принимает задание и передает свободному исполнителю. Если свободных нет - ставит в очередь. Т.е. исполнитель запущен всегда и ждет когда ему дадут очередное задание. Без разницы в отдельном процессе каждый исполнитель или все в одном разными потоками.

Есть разница во взаимодействии потоков одного процесса и разных процессов. Есть хорошая книжка Джеффри РИХТЕР "Windows для профессионалов" там все подробно расписано как процессы и потоки устроены, и еще много интересного.

PS Диспетчер можно свой не писать, а взять какую-нибудь очередь сообщений. Например RabbitMQ