mayton,

Mongo in Action - это старая книжка, времён версии 2 и старого алгоритма, основаного на Paxos.
В версии 3.2 алгоритм ускорили и улучшили, взяв за основу Raft.

3 узла (primary, secondary и arbiter) - это действительно минимальная рекомендуемая конфигурация.
Арбитер - это тот же secondary, куда реплицируются данные, с него снимаются бекапы. Но приоритет у него выставлен так, что он не может участвовать в выборах мастера в случае чего.