На Хабре была недавно статья на эту тему, лень искать. Вроде бы тоже разработка для мобильных устройств.

Если "порядок" дополнительно упорядочить так, чтобы образовалась цепочка (или дерево), например:
, то PathFinding можно запускать для первого юнита, остальные же пытаться двигать относительно первого, или предыдущего юнита, и только если не получается - ища путь в лоб. Плюс в том, что PathFinding работает не для каждого участника, а по мере необходимости, в основном же новые позиции просчитываются как в рыбьем косяке, т.е. довольно быстро.

Плюс, засекаем время "отсутствия присутствия" юнита в строю. Если юнит надолго ушёл в самоволку, а лидер топчется на месте, то ищем BestPosition вокруг лидера и запускаем PathFinding до неё. Таким образом, юниты не встрянут с открытыми ртами по трактам Ымперии, а гарантированно подтянутся к лидеру, дошедшему до цели.

Самый смак в том, что автоматом имеем порядок прохождения "бутылочных горлышек". Сразу понятно, кто кому должен уступать дорогу. Жёлтые штаны, там, два раза ку, вот это вот всё.