Алгоритм вычисления позиции / Программирование

ReSQL.ru

Мобильная версия Контакт Правила FAQ Помощь

Гость

Войти | Регистрация | Профиль | Очистить

Новые сообщения | Избранное

Форумы | Пользователи | Статистика | Мод. лог | Поиск

Доб. в избранное | Игнор. тему | Прикреп. тему | Пометить прочит. / непрочит. | Фильтр

Форумы / Программирование [игнор отключен] [закрыт для гостей] / Алгоритм вычисления позиции

2 сообщений из 2, страница 1 из 1

Алгоритм вычисления позиции

#39736702

jenya7

Гость

У меня 16-битный энкодер. По нему я знаю позицию мотора.
Проблема когда счетчик энкодера делает rollover.
Допустим энкодер считает вверх - первое чтение энкодера 65530, второе 10 – то есть произошел rollover и тогда позиция = 65535 + 10.
Энкодер считает вниз - первое чтение энкодера 10, второе 65530 - и тогда позиция = (65535-65530) + 10.
Но у меня почему то не получается построить правильный алгоритм. При смене направления UP-DOWN, DOWN-U что то ломается.

Вот пример симуляции в шарпе

Код: c#

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.

UInt16 encoder_counter;
UInt16 prev_encoder_counter;
Int32 position;

 private void buttonEncUp_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            encoder_counter += (UInt16)numericUpDownEncoderStep.Value;
            numericUpDowneEncoder.Value = encoder_counter;

            CalculatePosition();
        }

        private void buttonEncDown_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            encoder_counter -= (UInt16)numericUpDownEncoderStep.Value;
            numericUpDowneEncoder.Value = encoder_counter;

            CalculatePosition();
        }

        void CalculatePosition()
        {
            if (comboBoxDirection.SelectedIndex == 0)  //UP
            {
                //overflow up - 0xFFFF -> 0
                if (encoder_counter < prev_encoder_counter)
                    position = 0xFFFF + encoder_counter;
                else
                    position = encoder_counter;
            }
            else if (comboBoxDirection.SelectedIndex == 1) //DOWN
            {
                //overflow down - 0 -> 0xFFFF 
                if (encoder_counter > prev_encoder_counter)
                    position = encoder_counter - 0xFFFF;
                else
                    position = encoder_counter;
            }

            prev_encoder_counter = encoder_counter;

            textBoxPosition.Text = position.ToString();
        }

...

Рейтинг:

0 / 0

22.11.2018, 12:31

| Ответить | Цитировать | Написать

Алгоритм вычисления позиции

#39736754

jenya7

Гость

Вроде мне удалось найти правильный алгоритм

Код: c#

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.

        UInt16 encoder_counter;
        UInt16 prev_encoder_counter;
        Int32 position;
        Int32 rounds;
        UInt32 direction;

        private void buttonEncUp_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            direction = 1;

            encoder_counter += (UInt16)numericUpDownEncoderStep.Value;
            numericUpDowneEncoder.Value = encoder_counter;

            GetEncoder();
       }

        private void buttonEncDown_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            direction = 2;

            encoder_counter -= (UInt16)numericUpDownEncoderStep.Value;
            numericUpDowneEncoder.Value = encoder_counter;

            GetEncoder();
        }

        void GetEncoder()
        {
            if (Math.Abs(encoder_counter- prev_encoder_counter)>40000) //rollover
            {
                if (encoder_counter < prev_encoder_counter)
                    rounds++;
                else
                    rounds--;    
            }
            position = (Int32)((rounds * 65535) + encoder_counter);

            prev_encoder_counter = encoder_counter;

            textBoxPosition.Text = position.ToString();
        }

...

Рейтинг:

0 / 0

22.11.2018, 13:13

| Ответить | Цитировать | Написать

2 сообщений из 2, страница 1 из 1

Форумы / Программирование [игнор отключен] [закрыт для гостей] / Алгоритм вычисления позиции

Цитировать

Написать

Автор*:

Ввести пароль для входа

Тема*:

Сообщение

Данное сообщение тематическое

Сообщение содержит картинки или видео 18+

Автор:

ВНИМАНИЕ! На данном подфоруме действуют строгие правила. Удостоверьтесь, что ваше сообщение соответствует им!

Форум или тема закрыты для гостей. Необходима авторизация!

Загрузить последнюю сохраненную версию

Вложение:

Вставить как галерею

Максимальный размер вложений: 4,0 МБ, аудио/видео: 8,0 МБ. Картинки большего размера ужимаются, если возможно.

Введите код, изображенный на картинке. Если код нечитаемый, кликните картинку, чтобы загрузить другой вариант.

Отправляя сообщение, я выражаю свое согласие с правилами форума и принимаю пользовательское соглашение.

Читали тему (0):

Читали форум (0):

Пользователи онлайн (0):

start [/forum/topic.php?fid=16&fpage=12&tid=1340026]:	0ms
get settings:	11ms
get forum list:	14ms
check forum access:	4ms
check topic access:	4ms
track hit:	78ms
get topic data:	11ms
get forum data:	2ms
get page messages:	35ms
get tp. blocked users:	1ms
others:	15ms

total:	175ms