Я использую очень простую функцию PrintSend.
Правда в документации предупреждается, что это устаревшая фунция.
(нашим коллегам из-за рубежа невдомек, что матричные принтеры у части потребителей еще работают!). esc-последовательности загружаются нормально. Есть два недостатка, перед отправкой надо перекодировать строку в dos кодировку, и (смешно даже) цифры 0 (ноль) поменять на O (латинское О большое). Непомню почему, но надо. Работает очень давно и ни разу никаких проблем!