ЕК могут потенциально дать более высокое быстродействие, когда:
Требуется только информация, входящая в первичные ключи связанных таблиц;
нет условий WHERE по полям связанных таблиц.
Т.е., в нашем примере это запрос типа:

 SELECT Family, City FROM People;

В случае СК этот запрос будет выглядеть как

 SELECT P.Family, C.Name
  FROM People P INNER JOIN City C ON P.CityId = C.Id;

Казалось бы, ЕК дает более простой запрос с меньшим количеством таблиц, который выполнится быстрее.
 Hо и тут не всё так просто: размеры таблиц для ЕК - больше (см. выше) и дисковая активность легко съест преимущество, полученное за счёт отсутствия JOIN`а.
Ещё сильнее это скажется, если при выборке данных используется их фильтрование (а при сколько-либо существенном объеме таблиц оно используется обязательно).
Дело в том, что поиск, как правило, осуществляется по информативным полям типа CHAR, DATETIME и т.п.
Поэтому часто бывает быстрее найти в справочной таблице набор значений, ограничивающий возвращаемый запросом результат, а затем путем JOIN`а по быстрому
INTEGER-индексу отобрать подходящие записи из большой таблицы. Например:

(ЕК) SELECT Family, City FROM People WHERE City = 'Иваново';

будет выполняться в разы медленнее, чем

(CК) SELECT P.Family, C.Name
      FROM People P INNER JOIN City C ON P.CityId = C.Id
     WHERE C.Name = 'Иваново';